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Zielfunktionen |
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·
Ziel der
Fotoregistrierung ist: o
Korrekte
Abbildung eines willkürlich gewählten Punktes auf der Objektoberfläche auf die
Punkte in den Fotos o
Formulierung
dieses Problems mit einer angemessenen Zielfunktion, die die Qualität der
Kameraparametermenge bestimmt o
Bestimmung der
Parameter mittels Minimierung der Zielfunktion ·
Anforderung an
Zielfunktion: Wiedergabe
eines Maßes bezüglich der Übereinstimmung der Bildpunkte auf den Fotos
untereinander aber auch in Referenz mit dem geometrischen Modell ·
Kriterien zur
Definition: 1.
Abstandsmessung zwischen dem Punkt im Foto und seinem
korrespondierenden 3D-Punkt, der auf das Bild projiziert wird 2.
Vergleich der
Position der Außenlinie eines Objekts
auf einem Foto mit der Position der Außenlinie des projizierten geometrischen
Modells 3.
Messung der
Ähnlichkeit der Punkteigenschaften gegenüber Punktmengen auf der Objektoberfläche mit den
korrespondierenden Punkten in den einzelnen Fotos ·
Betrachtung von Kriterium j
: - Basierend auf den vom Nutzer gewählten Punktkorrespondenzen -
Formulierung der Zielfunktion auf der Parametermenge
·
Betrachtung von
Kriterium k : -
Falls Kontrast zwischen Objekt und Hintergrund
ausreichend: Bestimmung der Außenlinie automatisch; sonst manuell durch den
Anwender mit Unterstützung durch einen Algorithmus zur Umrissfindung Ø Definition
von zwei Abstandsfunktionen: 1.
2.
·
Abbildung 2: Außenlinie des Objekts auf
einem Foto im Vergleich mit der Außenlinie der Projektion der geometrischen
Modellierung des Objekts
Ø
Definition der
endliche Menge
( -
Die
Zielfunktion lautet dann:
·
Betrachtung von Kriterium l
: - Es besteht die Notwendigkeit, zu wissen, ob ein Punkt sichtbar ist -
Definition einer
Gewichtsfunktion -
Wird sehr oft
benötigt, deshalb Verwendung eines z-Puffers §
Verwendung des
Z-Puffer: 1.
Vorberechnung
des z-Puffers aus dem
geometrischen Modell für jedes Foto unter Nutzung der geschätzten
Kameraparameter 2.
Vergleich des
Tiefenwertes in einem zu testenden Punkt
p mit dem vorberechneten Wert im z-Puffer 3.
Ist die
Differenz unter einer bestimmten Schwelle, wird p als sichtbar definiert,
sonst als nicht sichtbar -
Die Zielfunktion lautet für diese Kriterium:
§
Wobei §
und T Menge
gleichmäßig auf der Objektoberfläche verteilter Punkte ist, aus der
korrespondierende Punkte durch Projektion auf die Bildebene gewonnen werden, wobei auch die
Sichtbarkeit überprüft wird |
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